Er wurde am 5. Oktober 1939 als Ralf Winkler in Dresden geboren. Mit 16 Jahren begann er eine Zeichnerlehre bei der DEWAG (Deutsche Werbe- und Anzeigengesellschaft), die er aber abbrach. Seine anschließenden Bewerbungen an der Hochschule für Bildende Künste Dresden und der Hochschule für Bildende und Angewandte Künste Berlin wurden zwar abgelehnt, doch setzte er dennoch seine künstlerische Arbeit fort. 1966 legte er sich das Pseudonym A. R. Penck nach dem Geologen Albrecht Penck zu. Gegen einige Widerstände nahm er im Jahre 1972 an der documenta 5 teil. Acht Jahre später siedelte er in den Westen nach Kerpen bei Köln über. 1988 wurde er an die Kunstakademie Düsseldorf als Professor für Malerei berufen. Nach seiner Emeritierung 2003 zog er nach Dublin, wo er lebte und arbeitete, bis er 2017 in Zürich starb. Seine Werke befinden sich unter anderem in Museen wie dem Centre Pompidou in Paris, dem Städel in Frankfurt und der Pinakothek der Moderne in München.